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三菱plc運動控制指令，運動控制指令大致分為調速、定位分類，只不過側重點不一樣，PLSY、PLSV能實現指令運行中變速，PLSR只能實現運行加減速(啟動加速、減速停止)，PLSV、DRVI、DRVA可實現任意減速停止。PLSY、DRVI、DRVA具有內置定位功能，但PLSY沒有位置記憶功能，PLSV的定位功能需要根據脈沖寄存器實現定位，如果運動中變速要求高選用PLSY、PLSV指令，要求定位要求較高且運動頻繁的話則需要選用DRVI與DRVA指令。
一、1PLSY脈沖輸出
（1）旋轉方向不自動識別，需要指定
(2)沒有位置記憶功能
(3)沒有加減速功能
二、PLSV可變速脈沖輸出
相比于PLSY、PLSR而言，PLSV帶有加減速功能，旋轉方向可控，具有位置記憶，在定位需要計算目標位置的距離與方向，就是
要先將值有200設置為0再由0改為-500)，c.脈沖寄存器的增減計數由S1的符號決定，同樣旋轉方向也是，d.可通過置位特殊輔助繼電器M8338激活加減速功能，加減速通過特殊數據寄存器設置完成，在遇到指令斷開、正反轉極限標志減速停止。
三、PLSR加減速脈沖輸出
PLSR指令多了一個加減速時間S3,在輸出脈沖時，可以進行加減速脈沖輸出，其他都一樣。此外數據S1 S2指令運行中修改無效，在下一次的指令驅動時，更改內容有效，
四、DRVA絕對單速定位
S1采用絕對位置定位，旋轉方向的輸出與脈沖寄存器的增減計數，采用目標位置與當前位置的的差值決定，差值為正，正轉寄存器增計數，差值為負反轉，寄存器減計數。
